windows之家1.重装win10后开机后成这样了,重启也不行啊
win10系统升级失败。要么重装win10系统，要么装回win7系统。直接换个验证过的系统盘重装系统就行了，这样就可以全程自动、顺利解决 win7系统安装 的问题了。用u盘或者硬盘这些都是可以的，且安装速度非常快。但关键是：要有兼容性好的（兼容ide、achi、raid模式的安装）并能自动永久激活的、能够自动安装机器硬件驱动序的系统盘，这就可以全程自动、顺利重装系统了。方法如下：
1、u盘安装：用ultraiso软件，打开下载好的系统安装盘文件（iso文件），执行“写入映像文件”把u盘插到电脑上，点击“确定”，等待程序执行完毕后，这样就做好了启动及安装系统用的u盘，用这个做好的系统u盘引导启动机器后，即可顺利重装系统了；
2、硬盘安装：前提是，需要有一个可以正常运行的windows系统，提取下载的iso文件中的“*.gho”和“安装系统.exe”到电脑的非系统分区，然后运行“安装系统.exe”，直接回车确认还原操作，再次确认执行自动安装操作。（执行前注意备份c盘重要资料！）；
3、图文版教程：有这方面的详细图文版安装教程怎么给你？不能附加的。会被系统判为违规的。
2.win10的问题
方法一：右击任务栏，从弹出的右键菜单中选择“任务管理器”项，或者直接按“Ctrl” “Alt” “Del”组合键打开“任务管理器”界面。
从打开的“任务管理器”窗口中，切换到“进程”选项卡，选中“桌面窗口管理器”项，点击“结束进程”按钮以结果此进程。 此时将弹出如图所示的“任务管理器”警告窗口，在此直接勾选“放弃未保存的数据并关闭”项，点击“关闭”按钮。
此时“桌面窗口管理器”将自动重启，之后就可以正常使用“开始”菜单啦。 方法二（终极方法）：通过修改“组策略”来修复“开始”菜单打不开的故障。
直接按“Windows R”打开“运行”窗口，或者点击“开始”菜单，从其右键菜单中选择“运行”项来打开。 打开的“组策略”窗口中，依次展开“计算机管理”-“Windows设备”-“安全设置”-“本地策略”-“安全选项”项，在右侧找到“用户账户控制：用于内置管理员账户的管理员批准模式”项并右击，从其右键菜单中选择“属性”项。
此时将打开“用户账户控制：用于内置管理员账户的管理员批准模式”属性窗口，勾选”已启用“项，点击”确定“按钮。如图所示： 接下来只需要重启一下计算机，就可以正常使用“开始”菜单啦。
右击“开始”菜单，从其右侧菜单中选择“关机或注销”-“重启”项即可重启计算机。 接下来只需要重启一下计算机，就可以正常使用“开始”菜单啦。
右击“开始”菜单，从其右侧菜单中选择“关机或注销”-“重启”项即可重启计算机。 从打开的“系统配置”窗口中，切换到“引导”选项卡，勾选“安全引导”项，点击“确定”按钮，并重启一下计算机进入安全模式。
在“安全模式”界面中，依次进入“设置”-“更新和安全”界面中，切换到“恢复”选项卡，点击“重置此电脑”下方的“开始”按钮以重置系统，实现重启安装Win10操作。 当然，如果能进入“疑难解答”界面时，直接点击“重置此电脑”项以实现重装安装Win10正式版系统操作。
3.如何用开源飞控PIXHAWK进行开发
以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；第二步，大概了解下固件的架构，如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；px4原生固件模块列表：系统命令程序mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡tests –测试系统中的测试程序top –列出当前的进程和CPU负载uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息驱动mkblctrl–blctrl电子模块驱动esc_calib –ESC的校准工具fmu –FMU引脚输入输出定义gpio_led –GPIOLED驱动gps –GPS接收器驱动pwm –PWM的更新速率命令sensors –传感器应用px4io –px4io驱动uavcan –uavcan驱动飞行控制的程序飞行安全和导航commander –主要飞行安全状态机navigator –任务，失效保护和RTL导航仪估计姿态和位置attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计position_estimator_inav–惯性导航的位置估计multirotor姿态和位置控制器mc_att_control–multirotor姿态控制器mc_pos_control –multirotor位置控制器fixedwing姿态和位置控制器fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器垂直起降姿态控制器vtol_att_control –垂直起降姿态控制器最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁：将MAIN_STATE_MANUAL替换成MAIN_STATE_ALTCTL即可。
4.如何用开源飞控PIXHAWK进行开发
以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，
如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；
另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs;
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；
px4原生固件模块列表：
系统命令程序
mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡
tests –测试系统中的测试程序
top –列出当前的进程和CPU负载
uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息
驱动
mkblctrl–blctrl电子模块驱动
esc_calib –ESC的校准工具
fmu –FMU引脚输入输出定义
gpio_led –GPIOLED驱动
gps –GPS接收器驱动
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –传感器应用
px4io –px4io驱动
uavcan –uavcan驱动
飞行控制的程序
飞行安全和导航
commander –主要飞行安全状态机
navigator –任务，失效保护和RTL导航仪
估计姿态和位置
attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计
ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计
position_estimator_inav–惯性导航的位置估计
multirotor姿态和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿态控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿态和位置控制器
fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿态控制器
vtol_att_control –垂直起降姿态控制器
最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁：
将MAIN_STATE_MANUAL替换成MAIN_STATE_ALTCTL即可。
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